CAN-Transceiver<\/a> sichergestellt, von dem mindestens einer Terminiert ist.<\/p>\n\n\n\nDie Arbitrierung erfolgt über den Identifier. Nachrichten mit niedrigerem Identifier-Wert erhalten Vorrang gegenüber Nachrichten mit höherem Identifier-Wert. Der Identifier dient deshalb gleichzeitig der Inhaltskennzeichnung und der Priorisierung.<\/p>\n\n\n\n
Die maximale Datenrate hängt von der Leitungslänge ab. Für Highspeed-CAN werden bis zu 1 Mbit\/s genannt, jedoch nur bei kurzen Leitungen bis etwa 40 m. Bei geringeren Datenraten sind längere Leitungen möglich, etwa 500 kbit\/s bis etwa 100 m oder 125 kbit\/s bis etwa 500 m. Die Grenze ergibt sich aus Signallaufzeiten, Transceiver-Verzögerungen, Controller-Verzögerungen, Oszillatortoleranzen und dem Abtastzeitpunkt.<\/p>\n\n\n\n
Die Teilnehmerzahl hängt von den verwendeten Transceivern ab. Genannt werden 32, 64 oder bis zu 110 Teilnehmer pro Leitung, mit Einschränkungen auch bis zu 128. Erweiterungen können über Repeater oder Bridges erfolgen.<\/p>\n\n\n\n
CAN FD als Erweiterung<\/h2>\n\n\n\n
CAN FD steht für CAN with Flexible Data-Rate. Es erweitert das klassische CAN-Protokoll, ohne das Grundprinzip der Identifier-basierten Arbitrierung aufzugeben. Der Unterschied liegt vor allem im größeren Datenfeld und in der möglichen Erhöhung der Bitrate während der Datenphase.<\/p>\n\n\n\n
Während klassisches CAN bis zu 8 Byte Nutzdaten pro Frame unterstützt, kann CAN FD bis zu 64 Byte Nutzdaten übertragen. Die Arbitrierungsphase läuft weiterhin mit einer zur Busauslegung passenden Bitrate. Nach der Arbitrierung kann die Datenphase über Bit Rate Switching mit höherer Bitrate übertragen werden.<\/p>\n\n\n\n
CAN-FD-Controller können klassische CAN-Frames verarbeiten. Klassische CAN-Controller können CAN-FD-Frames dagegen nicht verarbeiten und erzeugen bei unbekannten FD-Formaten Error-Frames. Deshalb müssen bei der Nutzung von CAN-FD-Frames alle betreffenden Netzwerkteilnehmer CAN FD unterstützen.<\/p>\n\n\n\n
CAN FD unterstützt keine Remote-Frames. Außerdem enthält ein CAN-FD-Frame zusätzliche Felder, etwa zur Kennzeichnung des FD-Formats, zur Bitratenumschaltung und zum Fehlerzustand des sendenden Knotens.<\/p>\n\n\n\n
Abgrenzung zu verwandten Begriffen<\/h2>\n\n\n\n
CAN bezeichnet das Kommunikationsverfahren und den Buszugriff einschließlich Frame-Aufbau, Identifiern, Arbitrierung und Fehlerbehandlung. Der CAN-Bus bezeichnet das konkrete Bussystem, über das die Teilnehmer verbunden sind.<\/p>\n\n\n\n
Highspeed-CAN und Lowspeed-CAN sind physische Ausprägungen mit unterschiedlichen elektrischen Eigenschaften. Sie sind nicht austauschbar, weil Pegel, Verhalten bei Fehlern und physische Anforderungen abweichen.<\/p>\n\n\n\n
CAN FD ist keine vollständig andere Busfamilie, sondern eine Erweiterung von CAN. Es verändert vor allem die Nutzdatenlänge und die Datenphase. Die Kompatibilität muss auf Ebene des gesamten Netzwerks betrachtet werden, weil klassische CAN-Teilnehmer FD-Frames nicht interpretieren können.<\/p>\n\n\n\n
Ein Identifier ist keine Geräteadresse. Er beschreibt den Inhalt einer Nachricht. Mehrere Empfänger können dieselbe Nachricht auswerten, wenn der Identifier für sie von Bedeutung ist.<\/p>\n\n\n\n
Grenzen und typische Missverständnisse<\/h2>\n\n\n\n
Der Bus garantiert nicht, dass jede Nachricht zu einem exakt vorgegebenen Zeitpunkt gesendet wird. Die Priorisierung legt nur fest, welche Nachricht bei gleichzeitigem Zugriff Vorrang erhält. Eine laufende Übertragung wird nicht unterbrochen.<\/p>\n\n\n\n
Eine niedrige Identifier-Nummer bedeutet eine hohe Priorität. Das kann zu Fehlinterpretationen führen, weil der Zahlenwert und die Priorität gegenläufig gelesen werden müssen.<\/p>\n\n\n\n
Wenn ein Teilnehmer fortlaufend Nachrichten mit hoher Priorität sendet, können Nachrichten mit niedrigerer Priorität wiederholt die Arbitrierung verlieren. Dieses Verhalten kann den Bus blockieren. In der Quelle wird dafür der Begriff Babbling idiot genannt. Bei einer entsprechenden Fehlfunktion können zusätzliche Hardware-Mechanismen wie Buswächter erforderlich sein.<\/p>\n\n\n\n
Die maximale Datenrate lässt sich nicht unabhängig von der Leitungslänge festlegen. Je höher die Bitrate ist, desto kürzer ist die verfügbare Bitzeit. Mit längeren Leitungen steigen die Signallaufzeiten, die bei Arbitrierung und Bestätigung berücksichtigt werden müssen.<\/p>\n\n\n\n
CAN FD erhöht die mögliche Nutzdatenmenge pro Frame, setzt bei FD-Frames aber passende Controller in allen betroffenen Teilnehmern voraus. Ein gemischtes Netzwerk aus klassischen CAN-Knoten und CAN-FD-Frames ist ohne entsprechende Planung nicht funktionsfähig.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Der CAN-Bus, ausgeschrieben Controller Area Network, ist ein serielles Bussystem f\u00fcr die Kommunikation zwischen mehreren Steuerger\u00e4ten. Er geh\u00f6rt zu den Feldbussen und wurde f\u00fcr Anwendungen entwickelt, in denen mehrere Teilnehmer \u00fcber eine gemeinsame Leitung Nachrichten austauschen, ohne dass jedes Ger\u00e4t mit jedem anderen Ger\u00e4t einzeln verdrahtet werden muss. Was ist der CAN-Bus? CAN verbindet mehrere […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"menu_order":0,"template":"","meta":{"footnotes":""},"class_list":["post-2286","glossary","type-glossary","status-publish","hentry"],"blocksy_meta":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.pickplace.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/glossary\/2286","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.pickplace.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/glossary"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.pickplace.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/types\/glossary"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.pickplace.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/www.pickplace.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/glossary\/2286\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2287,"href":"https:\/\/www.pickplace.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/glossary\/2286\/revisions\/2287"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.pickplace.de\/de\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=2286"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}